Donjomilanovačka crkva posvećena je Prenosu moštiju Svetog oca Nikolaja (22/9. maja).
Prva crkva bila je podignuta na ostrvu Poreč 1753. godine. Ktitor prvobitne crkve nije poznat.

Dekretom knjaza Miloša Obrenovića naselje Poreč se preseljava sa ostrva na novu lokaciju i dobija ime Milanovac. Novo naselje je tražilo i novu crkvu.

Odmah po preseljenju sa ostrva Poreč na novo naselje, u tamošnjem školskom dvorištu, podignuta je privremena mala kapela posvećena Svetom Velikomučeniku Pantelejmonu. Ova kapela služila je sve do podizanja Velike crkve u centru grada. Blagoslovom Mitropolita Melentija, te trudom i zalaganjem vojvode porečkog Stefana Stefanovića Tenke i kapetana dunavskog Miše Anastasijevića, 1832. godine položen je kamen temeljac. Crkva je podignuta za vreme Episkopa timočkog Dositeja 1840. godine i osvećena od istog Episkopa, jula meseca 1845. godine.
Donjomilanovačka crkva, dugačka 30 m, a široka i visoka 12 m, izgrađena je od tvrdog materijala, u gotsko-baroknom stilu, s jednim tornjem. Zahvaljujući zapisima iz vremena njene izgradnje znamo da se: „U slavu Svete Troice podiže ovai hram pri vladajućem Gospodaru i Knjazu Serbskom Mihailu Obrenoviću i sa požrtvovanijem G. Miše Anastasijevića 1840. godine." „Za čest Svetago otca Nikolaja ukrasi se ovai hram pri vladajućem Gospodaru i Knjazu Serbskom Mihailu Obrenoviću 1863. godine – Dimitrije Postniković živopisao.“

Ikonostas donjomilanovačke crkve živopisao je majstor Stevan Todorović 1860. godine. U crkvi postoje Bogorodičin i Vladičanski tron, izuzetno lepi barokni tronovi koji su, kao i ikonostas, pozlaćeni.

Izgradnjom HE „Đerdap I“ zajedno sa naseljem izmeštena je i donjomilanovačka crkva, po treći put u svojoj istoriji.

Nova crkva, koju danas imamo u novom Donjem Milanovcu, izgrađena je 1970. godine. Prvobitni oblik crkve trebalo je da bude u srpsko-vizantijskom stilu, s visokim zvonikom na zapadu i centralnom vizantijskom kupolom na sredini hrama. Današnji oblik hrama odgovara više baroku i dosta podseća na potopljenu staru donjomilanovačku crkvu. Prilikom preseljenja preneta su sva tri zvona, ikonostas, pevnice, stasidije, tronovi, bogoslužbene knjige, sasudi, kadionice, odežde, ripide, barjaci i drugo. Nažalost, iz stare crkve preneto je tek nekoliko kvadrata tapet fresaka u baroknom stilu. Iako se pouzdano zna da je crkva u starom Donjem Milanovcu cela bila freskopisana, ostalim freskama sa zidova i svodova izgubio se svaki trag.
Donjomilanovačka crkva poseduje i velike svetinje – kivote sa moštima Sv. oca Nikole, Sv. Velikomučenika Pantelejmona, Sv. Nektarija Eginskog i Sv. Kirijaka otšelnika.
Novu crkvu osveštao je Episkop тimočki Milutin u nedelju 17/4. jula 1983. godine. U časnu trapezu su tada položene mošti Svetog Jovana Despota Srpskog (sin majke Angeline Krušedolske u Sremu). Toga dana posle liturgije osvećen je novi parohijski dom u porti crkve.

Značajnu obnovu hram je doživeo u periodu 1992–1995. godine, kada je hram dobio nov bakarni toranj, celokupni krov koji je bio pokriven crepom zamenjen je bakrom. Urađen je lapidarijum – potporni zid oko i ispred crkve, stolarija i unutrašnjost hrama su restauirani, a ikonostas i tronovi pozlaćeni zlatnim listićima iz Ukrajine. Na tornju su nameštena nova četiri sata i crkva je prekrečena spolja i iznutra. Sve to zaslugom tadašnjeg sveštenika protojereja-stavrofora Luke Jovića.